La difícil situación de las tortugas marinas bebés que intentan encontrar su camino hacia el océano es una que se ha desarrollado durante milenios, y se vuelve cada vez más angustiosa a medida que la habitación de los humanos invade algunos de sus lugares de anidación ancestrales.

Este proyecto demuestra cómo construir una tortuga robótica que responderá a la luz, provocando que comience a mover sus aletas y se mueva, con suerte, hacia la libertad del océano. 


Materiales y partes
 


Pasos y Diseño

Para empezar a construir esta tortuga caminadora. Empieza imprimiendo una silueta de una tortuga 

Luego recorta toda la tortuga, dejando solo la silueta



Ahora pega la silueta sobre un trozo de cartón, y recorta el cartón por la silueta de la tortuga


Recorta las patas delanteras.


A partir de que recortes las patas delanteras hacemos las conexiones electrónicas 


Diseño Electrónico 

Para hacer las conexiones electrónicas debemos tener en cuenta:

Conectar el motorreductor A al módulo L298n:

       ⇒ Conectar el motor A, a las salidas laterales del L298N

Conectar el motorreductor B al módulo L298n:

       ⇒ Conectar el motor B, a las salidas laterales del L298N

Conectar fuente al módulo L298n:

       ⇒ Conectar vin del L298 al positivo de la fuente de 12V
       ⇒ Conectar GND con el GND del Arduino, y GND de la fuente al GND del L298N

Conectar entradas EN para la activación de los motores:

       ⇒ Conectar las entradas IN1 del L298 al pin del arduino
       ⇒ Conectar las entradas IN2 del L298 al pin del arduino
       ⇒ Conectar las entradas IN3 del L298 al pin del arduino
       ⇒ Conectar las entradas IN4 del L298 al pin del arduino
       ⇒ Conectar las entradas ENA del L298 al pin del arduino
       ⇒ Conectar las entradas ENB del L298 al pin del arduino

Conectar el sensor Sensor Fotorresistencia LDR 5506:

       ⇒ Conectar +5V del sensor al pin 5V de Arduino
       ⇒ Conectar A0 del sensor al pin A0 de Arduino
       ⇒ Conectar GND del sensor al pin GND de Arduino

Como se ve en la ilustración



Recuerda que todas las fuentes adicionales deben tener tierra en común. La tierra de la fuente de 12V independiente del L298n y la del arduino deben ser ser la misma. 

Ya teniendo las conexiones del Servomotor organizamos el l298 y el arduino




Software 

Para la programación del servomotor, nos basamos en el lenguaje de Arduino, que es un lenguaje fácil de entender y programar.

Asegúrate de conectar el Arduino a tu computador (Linux, MAC, PC), con un Cable USB tipo A-micro USB tipo B, y asegúrate que el servo motor esté bien conectados

Una vez que hayas conectado el Arduino al Pc, copias y pegas el siguiente código en el entorno de Arduino, compilas y cargas.


int IN1 = 9;
int IN2 = 10;
int ENA = 11;
int IN3 = 5;
int IN4 = 4;
int ENB = 3;
int sensor = A0;
int ValorSensor = 0;
int v = 51;

void setup(){

   Serial.begin(9600); // Abrimos comunicación Serial
   pinMode (IN1, OUTPUT); // Input4 conectada al pin 4
   pinMode (IN2, OUTPUT); // Input3 conectada al pin 5
   pinMode (IN4, OUTPUT); // Input4 conectada al pin 4
   pinMode (IN3, OUTPUT); // Input3 conectada al pin 5
   pinMode (ENA, OUTPUT); // Input3 conectada al pin 5
   pinMode (ENB, OUTPUT); // Input3 conectada al pin 5
        }

void loop(){

   analogWrite(ENA, v);
   analogWrite(ENB, v);
   ValorSensor = analogRead(sensor);
   Serial.print(ValorSensor);
   Serial.println(" -");
   delay(100);

   if (ValorSensor < 100) {
    // Motor gira en un sentido
       digitalWrite (IN4, HIGH);
       digitalWrite (IN3, LOW);
       digitalWrite (IN1, HIGH);
       digitalWrite (IN2, LOW);

            } else {
            digitalWrite (IN1, LOW);
            digitalWrite (IN4, LOW);
              }
      }



Calibración

Para la calibración del sensor debes tener en cuenta el valor, en el monitor serial, y modificas el valor, en la linea de cogido: 

if (ValorSensor < 100) 

Para modificar la velocidad de los motores. lo modificas con la siguiente linea de código, donde 255, el la velocidad más rapida 


int v = 51; 


Ensamble Final

Ajustas los moteores a la pare inferior del cartón de la tortuga


Pegas las patas al los motores, el arduino y el Ln298 sobre el caparazón de la tortuga, conectas las fuente y puedes disfrutar de tu proyecto 





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