Con este tutorial aprenderás hacer este esquiridizo robot, utilizando dos motores los cuales nos moveran las piernas, y un cajita de cartón. 



Pasos y Diseño

Diseño mecánico

Primero recortamos las patas traseras y las delanteras. Para una cajita de 5cm x 20cm x 13cm, diseñamos estas paticas. Para descargar el diseño, da click aquí 


Para las patas delanteras, pega los cortes pequeños, como ves en la siguiente imagen. 



Para descargar el diseño de las patas, haz click aquí.

Ahora mide y marca con un lápiz el tamaño de los servo smotores dentro de la caja que utilizarás para el cuerpo del motor. El servo1 lo debe ir en la base de la caja en la parte delantera. 



El servo2 va a la parte trasera de la caja.


Con ayuda de un bisturí recorta y abre agujeros en la caja. Y asegura los motores a la caja con silicona. 


Después de tener los agujeros, se debe ajustar los motores con silicona

 
Ahora con los brazos o accesorios del servo, lo pegamos con silicona a las patas del robot. 



Ajustamos el brazo al eje del motor con fuerza, sin que se doblen las patas.
 


Con dos tornillos ajustamos sobre el cartón, para no tener inconveniente de que se suelten las patas. 



Ahora conectamos los elementos. 



Diseño Electrónico 


Para hacer las conexiones electrónicas debemos tener en cuenta:

Conectar el servomotor1 al Arduino:

       ⇒  Conectar el cable rojo al +5V de Arduino
       ⇒  Conectar el cable naranja al PIN 9 del Arduino
       ⇒  Conectar cable café con el pin GND de Arduino

Conectar el servomotor2 al Arduino:

       ⇒  Conectar el cable rojo al +5V de Arduino
       ⇒  Conectar el cable naranja al PIN 11 del Arduino
       ⇒  Conectar cable café con el pin GND de Arduino





Ya teniendo las conexiones de los servomotores, organizamos bien dentro la caja para que los cables no se enreden. Ajustamos el arduino a la caja, dejando espacio para la entrada de poder de la baterìa de 9V.  


Teniendo ya las conexiones de los motores, el Arduino y la batería. Cargamos el programa al Arduino 



Software 

Para la programación de los motores del robot, nos basamos en el lenguaje de Arduino, que es un lenguaje fácil de entender y programar.

Asegúrate de conectar el Arduino a tu computador (Linux, MAC, PC), con un cable Cable USB tipo A-micro USB tipo B, y asegúrate de conectar bien los servomotores al Arduino, teniendo en cuenta que el servo1 es el motor delantero y el servo2 es el servo motor trasero.

Una vez que hayas conectado el Arduino al Pc, copias y pegas el código en el entorno de Arduino, compilas y cargas. 

#include <Servo.h> // Incluimos la librera para poder controlar el servomotor
Servo servoMotor1; // Declaramos la variable para controlar el servo1
Servo servoMotor2;// Declaramos la variable para controlar el servo2
int a; int b; int c; int d; //Declaramos algunas variables que utilizaremos

void setup(){
   Serial.begin(9600); // Abrimos comunicaciòn Serial
   servoMotor1.attach(9); // Declaramos el pin del servomotor1
   servoMotor2.attach(11); // Declaramos el pin del servomotor 2
}

void loop(){

  for (int angulo1 = 0; angulo1 <85; angulo1++) { //Creamos un for que recorrerà positivamente los angulos
    a = map(angulo1, 45, 115, 25, 85); // Hacemos un mapeo de los angulos del servo1 y el servo 2
    b = map(angulo1, 25, 85 , 45, 105); //Hacemos lo mismo para el servo2
    servoMotor1.write(a); //Le decimos al servo1 que se mueva de acuerdo a la infromaciòn a
    servoMotor2.write(b); //Le decimos al servo2 que se mueva de acuerdo a la infromaciòn b
    delay(5); //Durante cada angulo se movera en 5us
  }
  for (int angulo1 = 85; angulo1 >0; angulo1--) { //Repetimos el mismo procedimiento para los angulos negativos
    c = map(angulo1, 105, 45, 85, 25 ); //Map servo1
    d = map(angulo1, 85, 25, 105, 45 ); //Map servo2
    servoMotor1.write(c); //Le decimos al servo1 que se mueva de acuerdo a la infromación c
    servoMotor2.write(d); //Le decimos al servo2 que se mueva de acuerdo a la infromaciòn d
    delay(5); //Durante cada angulo se movera en 5us

  }

}





Calibración

Para la calibración de los motores, debes tener en cuenta, el ángulo de recorrido de las patas delanteras y traseras del motor, más o menos unos 65 grados para las delanteras y 45 grados para las traseras




Primero, arma el robot y comienza a calibrar los ángulos. Debes tener en cuenta que el movimiento de los pasos debe ser sincronizado, así el robot comenzará a andar. 


Ensamble Final

Para el ensamble final, pega dos ojitos a la para frontal de la caja del robot, para simular una carita sonriente



Ahora conecta la batería de 9V al portabaterías. Cierra la caja cuidadosamente y tu robot ya está listo.  


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