Robot Tortuga Marina

Materiales y partes
 

x1	Arduino Uno
x1	Módulo Sensor Fotorresistencia LDR 5506 - SUTAGAO
x1	Módulo L298N para Control de Motores
x6	Cables Hembra-Macho
x1	Cargador de 12V para Arduino
x2	Motorreductor TT en L 170RPM 0.5Kg.cm

Pasos y Diseño

Diseño Electrónico 

Para hacer las conexiones electrónicas debemos tener en cuenta:

Conectar el motorreductor A al módulo L298n:

       ⇒ Conectar el motor A, a las salidas laterales del L298N

Conectar el motorreductor B al módulo L298n:

       ⇒ Conectar el motor B, a las salidas laterales del L298N

Conectar fuente al módulo L298n:

       ⇒ Conectar vin del L298 al positivo de la fuente de 12V
       ⇒ Conectar GND con el GND del Arduino, y GND de la fuente al GND del L298N

Conectar entradas EN para la activación de los motores:

       ⇒ Conectar las entradas IN1 del L298 al pin del arduino
       ⇒ Conectar las entradas IN2 del L298 al pin del arduino
       ⇒ Conectar las entradas IN3 del L298 al pin del arduino
       ⇒ Conectar las entradas IN4 del L298 al pin del arduino
       ⇒ Conectar las entradas ENA del L298 al pin del arduino
       ⇒ Conectar las entradas ENB del L298 al pin del arduino

Conectar el sensor Sensor Fotorresistencia LDR 5506:

       ⇒ Conectar +5V del sensor al pin 5V de Arduino
       ⇒ Conectar A0 del sensor al pin A0 de Arduino
       ⇒ Conectar GND del sensor al pin GND de Arduino

Como se ve en la ilustración



Recuerda que todas las fuentes adicionales deben tener tierra en común. La tierra de la fuente de 12V independiente del L298n y la del arduino deben ser ser la misma. 

Ya teniendo las conexiones del Servomotor organizamos el l298 y el arduino

Software 

Para la programación del servomotor, nos basamos en el lenguaje de Arduino, que es un lenguaje fácil de entender y programar.

Asegúrate de conectar el Arduino a tu computador (Linux, MAC, PC), con un Cable USB tipo A-micro USB tipo B, y asegúrate que el servo motor esté bien conectados. 

Una vez que hayas conectado el Arduino al Pc, copias y pegas el siguiente código en el entorno de Arduino, compilas y cargas.

Calibración

Para la calibración del sensor debes tener en cuenta el valor, en el monitor serial, y modificas el valor, en la linea de cogido: 

if (ValorSensor < 100) 

Para modificar la velocidad de los motores. lo modificas con la siguiente linea de código, donde 255, el la velocidad más rapida 

int v = 51; 

Pegas las patas al los motores, el arduino y el Ln298 sobre el caparazón de la tortuga, conectas las fuente y puedes disfrutar de tu proyecto 





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